摘要： 柔性關(guān)節(jié)是微創(chuàng)外科手術(shù)器械提高靈巧度和增加活動空間的關(guān)鍵部件。為了降低柔性關(guān)節(jié)及器械的制造難度，該文利用多材料3D打印技術(shù)設(shè)計了新型柔性關(guān)節(jié)并進行了初步驗證。新型柔性關(guān)節(jié)由硬材料與軟材料交替連接組成，彎曲時形變集中在軟材料區(qū)域。該文對柔性關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)和運動學(xué)模型進行了詳細的描述，并探索了柔性關(guān)節(jié)在放大驅(qū)動和多級串聯(lián)中的應(yīng)用。該文還對新型柔性關(guān)節(jié)的彎曲性能進行了測試。測試結(jié)果表明，... ... （共10頁）