摘要： 為了尋求一種對患者友好、成本低廉的腸道檢查方法，設(shè)計并制作了一種結(jié)構(gòu)簡單的仿尺蠖氣動軟體腸道機(jī)器人。該腸道機(jī)器人由兩個用于錨定的徑向膨脹圓柱形橡膠薄膜氣囊和一個用于軸向伸縮的低密度聚乙烯薄膜氣囊構(gòu)成，通過模仿尺蠖的爬行實(shí)現(xiàn)在腸道中的運(yùn)動。對錨定氣囊內(nèi)部氣壓和膨脹后自由變形尺寸的關(guān)系進(jìn)行了理論推導(dǎo)，指出氣囊不均勻變形是一種由橡膠材料大變形引起的膨脹失穩(wěn)現(xiàn)象。對腸道機(jī)器人在不同尺寸... ... （共8頁）