3-R‖R‖C三平移并聯(lián)機構(gòu)的位置求解及靜力學(xué)特性分析

摘要： 對新型三平移并聯(lián)機器人機構(gòu),進(jìn)行了運動學(xué)分析和靜力學(xué)分析,包括:運用矢量法求解了該機構(gòu)的位置反解解析解,分析了該機構(gòu)輸出與輸入的運動解耦性;運用基于序單開鏈法的一維搜索法求解了該機構(gòu)的位置正解數(shù)值解;進(jìn)一步地,采用力雅可比矩陣的方法對該機構(gòu)進(jìn)行了靜力學(xué)分析,得到了輸入力矩與輸出外力的關(guān)系;最后運用MAT-LAB軟件進(jìn)行了運動學(xué)、靜力學(xué)特性仿真分析。為該機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析提供了理論基礎(chǔ)。 （共5頁）