3-R(USu0026SPU)可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)研究

摘要： 將可展機(jī)構(gòu)的概念引入并聯(lián)機(jī)構(gòu),提出一種新型的3-R(USu0026SPU)可折疊并聯(lián)機(jī)構(gòu).首先,利用螺旋理論分析了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度.其次,建立機(jī)構(gòu)位置運(yùn)動學(xué)模型,推導(dǎo)出運(yùn)動學(xué)逆解的解析表達(dá)式.同時,通過建立6個運(yùn)動方程結(jié)合數(shù)值方法,得到運(yùn)動正解的求解方法,進(jìn)而建立速度雅可比矩陣.最后,通過運(yùn)動學(xué)仿真,驗(yàn)證理論計(jì)算的正確性.該機(jī)構(gòu)巧妙地利用結(jié)構(gòu)特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了折疊性能,在一定程度上為并聯(lián)機(jī)構(gòu)... （共9頁）