面向空間應用的3-R(SRS)RP多環(huán)機構操作臂結構設計及逆運動學分析

摘要： 針對空間在軌操作任務需求,為了得到高剛度、高強度、多活動度和大工作空間的操作臂,將多個3-R(SRS)RP多環(huán)機構模塊串聯組成多環(huán)機構操作臂。
基于多環(huán)機構構型,提出一種空間操作臂整機結構設計方案:包含SRS復合鉸鏈結構設計、多環(huán)機構模塊結構設計、多環(huán)機構系統結構設計。 （共9頁）