3-R(USu0026SPU)可折疊并聯(lián)機構(gòu)的定姿態(tài)工作空間及其參數(shù)優(yōu)化

摘要： 結(jié)合可展機構(gòu)和并聯(lián)機構(gòu)的各自優(yōu)點,提出一種可折疊3-R(USu0026SPU)并聯(lián)機構(gòu)。
考慮動平臺常用姿態(tài),對工作空間進行詳細(xì)的分析。
采用單變量分析法,研究約束參數(shù)對定姿態(tài)工作空間的影響,進而以工作空間最大化為目標(biāo)函數(shù),采用遺傳算法對其設(shè)計參數(shù)進行優(yōu)化。
最后,采用優(yōu)化之后的機構(gòu)參數(shù)搭建樣機。 （共7頁）