基于模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人車編隊(duì)避障方法

摘要： 為研究障礙物環(huán)境下基于模型預(yù)測(cè)控制的無(wú)人車編隊(duì)避障方法，建立了包含虛擬智能體狀態(tài)的編隊(duì)避障函數(shù)，使避障問題容易用優(yōu)化方法求解.在無(wú)人車編隊(duì)內(nèi)部引入優(yōu)先級(jí)策略實(shí)現(xiàn)編隊(duì)內(nèi)部避碰，并通過動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)機(jī)制減小無(wú)人車之間通訊帶寬占用.對(duì)該方法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證，在給定多邊形障礙物環(huán)境下，使用領(lǐng)導(dǎo)者-追隨者架構(gòu)執(zhí)行編隊(duì)行駛?cè)蝿?wù)，并借助事件觸發(fā)器實(shí)現(xiàn)間歇通訊.結(jié)果表明，相較于傳統(tǒng)方法，所設(shè)... （共8頁(yè)）