四旋翼無(wú)人機(jī)自適應(yīng)角度剛性編隊(duì)控制

摘要： 針對(duì)具有風(fēng)擾的四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng),提出一種僅基于角度測(cè)量信息的編隊(duì)控制策略。構(gòu)建勢(shì)能函數(shù)設(shè)計(jì)純方位編隊(duì)控制策略,并引入?yún)?shù)自適應(yīng)估計(jì)對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行補(bǔ)償,以消除外界風(fēng)擾對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)飛行性能的影響。利用Barbalatu0027s引理驗(yàn)證四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)可以達(dá)到期望的編隊(duì)形狀,并證明多無(wú)人機(jī)編隊(duì)系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明無(wú)人機(jī)自適應(yīng)角度剛性編隊(duì)控制策略是有效的。 （共6頁(yè)）