基于RBF網(wǎng)絡的四旋翼無人機姿態(tài)魯棒自適應反步滑?？刂?/H1>

江蘇大學學報(自然科學版) 頁數(shù)： 7 2025-01-09

摘要： 針對存在干擾的四旋翼無人機姿態(tài)系統(tǒng)，設計了一種RBF網(wǎng)絡魯棒自適應反步滑?？刂破鳎诜床交？刂频幕A上，通過RBF網(wǎng)絡逼近和補償標稱控制律，采用神經(jīng)網(wǎng)絡最小參數(shù)學習法，取神經(jīng)網(wǎng)絡的權值上界估計作為神經(jīng)網(wǎng)絡的估計值，通過設計參數(shù)估計自適應律來代替神經(jīng)網(wǎng)絡權值的調(diào)整，并用Lyapunov理論證明系統(tǒng)的穩(wěn)定性．仿真結果表明：該方法相比反步滑?？刂品椒ǎ谟懈蓴_的情況下，有更短的調(diào)節(jié)... （共7頁）

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