分布式驅動電動汽車爆胎工況下穩(wěn)定性控制研究

摘要： 根據(jù)智能車輛爆胎后失去穩(wěn)定性，行駛軌跡發(fā)生偏離等特性，提出一種內(nèi)外環(huán)聯(lián)合控制策略。外環(huán)采用純追蹤算法設計主動糾偏控制，模擬駕駛員視線，以預瞄點和當下車輛的實際位置計算，得到使車體回歸到規(guī)定路徑上的目標點，輸出車輛的前輪轉角。內(nèi)環(huán)采用分層控制結構，以模糊PID控制理論為核心設計上層控制器，由實際質心側偏角、實際橫擺角速度與期望值的差值，計算出附加橫擺力矩；下層采用白鯨優(yōu)化算法對附... （共9頁）