面向真實地形的水下航行器三維航路規(guī)劃方法

摘要： 針對目前水下航行器航路規(guī)劃結果適用性不強的問題，提出一種基于改進粒子群算法的水下航行器三維航路規(guī)劃算法。基于海區(qū)真實地形數(shù)據(jù)構建維諾圖，利用Dijkstra算法生成滿足航行安全要求的初始航路集，作為粒子群算法的初始粒子，提高了初始粒子生成效率，同時改進粒子位置更新方法，根據(jù)航路上節(jié)點的毗鄰節(jié)點的位置引導粒子位置變化，使得規(guī)劃航路更加平滑，更適于水下航行器的航行。仿真結果表明，該... （共8頁）