摘要： 果園車輛導航包括行間引導和地頭轉(zhuǎn)向，地頭轉(zhuǎn)向主要采用開環(huán)控制，難以適應果園地面不平整以及車輛有初始偏差的復雜情況，阻礙了果園智能化作業(yè)的全程覆蓋。針對上述問題，提出一種基于單線激光雷達(light detection and ranging, LiDAR)的果園車輛地頭導航方法，引導車輛沿圓弧導航路徑實施地頭轉(zhuǎn)向。導航電控系統(tǒng)采用上下位機結(jié)構，上位機首先讀取單線LiDAR實時采... （共8頁）