摘要： 針對蘋果采摘任務(wù)中因自然環(huán)境復(fù)雜造成的機(jī)械臂路徑規(guī)劃時間長、效率低、成功率低等問題,提出一種改進(jìn)的融合切換路徑動態(tài)規(guī)劃算法。該算法以RRT算法為基礎(chǔ),引入動態(tài)閾值的目標(biāo)偏置采樣策略與人工勢場法,通過引力場與斥力場改變新節(jié)點的生成位置,增加采樣的目的性并提高收斂速度;在斥力勢場系數(shù)中引入相對距離,通過與目標(biāo)點之間的距離來克服目標(biāo)不可達(dá)的問題;為增強(qiáng)算法的魯棒性,設(shè)定閾值劃分區(qū)域空... （共11頁）