摘要： 為了滿(mǎn)足插秧機(jī)自動(dòng)駕駛作業(yè)需求，提高插秧機(jī)路徑跟蹤精度與作業(yè)效果，設(shè)計(jì)了插秧機(jī)自主駕駛控制系統(tǒng)。以電控化改造的久富2ZG-6D(G6)型插秧機(jī)為研究平臺(tái)，基于北斗/GNSS定位建立了插秧機(jī)路徑跟蹤模型，提出一種改進(jìn)的變論域模糊PID控制算法，并結(jié)合仿真和田間實(shí)車(chē)試驗(yàn)，對(duì)控制系統(tǒng)性能進(jìn)行驗(yàn)證。仿真試驗(yàn)中，插秧機(jī)路徑跟蹤過(guò)程中橫向偏差絕對(duì)值始終控制在0.03 m之內(nèi)；田間試驗(yàn)時(shí)，插... （共8頁(yè)）