基于神經網絡滑模的欠驅動船舶路徑跟蹤與避障協(xié)同控制

摘要： 【目的】針對存在模型不確定性和外界環(huán)境干擾的欠驅動船舶路徑跟蹤與避障問題，結合反演法與徑向基函數（RBF）神經網絡技術，提出一種神經網絡滑模自適應控制律和改進的人工勢場?！痉椒ā渴紫雀鶕`差方程設計輔助縱蕩速度和艏搖角，然后分別對控制輸入設計滑模面，并利用RBF神經網絡逼近總未知項，設計控制律和自適應律?！窘Y果與結論】Lyapunov穩(wěn)定性分析證明閉環(huán)系統(tǒng)誤差是一致最終有界的。... （共9頁）