多鉸接車輛路徑跟蹤控制及仿真分析

摘要： 針對多鉸接車輛的車身結(jié)構(gòu)限制了車輛的靈活性，導(dǎo)致后車在行駛過程中容易出現(xiàn)路徑偏移的問題，提出一種以理想鉸接角為控制目標(biāo)的前饋加反饋路徑跟蹤控制方法，通過最小化理想與實(shí)際鉸接角的偏差來實(shí)現(xiàn)后車對期望路徑的準(zhǔn)確跟蹤。根據(jù)車輛和期望路徑的幾何位置關(guān)系，從適用范圍和誤差累積兩個角度改進(jìn)了傳統(tǒng)的理想鉸接角計算方法；基于車輛理想鉸接角，考慮了控制方法的適用范圍，設(shè)計了不依賴具體模型的前饋加... （共14頁）