基于改進人工勢場法的無人車路徑規(guī)劃與跟蹤控制

摘要： 針對無人車在換道超車復雜場景下躲避動態(tài)障礙物的工況，提出一種基于改進人工勢場法的路徑規(guī)劃算法和基于模型預測控制器的跟蹤控制策略。引入安全橢圓理論及預測距離概念調整勢場影響區(qū)域，通過加入速度勢場改變勢場函數，解決車輛躲避動態(tài)障礙物的問題。以線性三自由度車輛動力學模型為基礎，建立包含勢場環(huán)境的模型預測控制器。通過CarSim/Simulink聯合仿真驗證算法的有效性。結果表明：該算... （共12頁）