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基于Stateflow的焊接機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃策略

現(xiàn)代制造工程 頁(yè)數(shù)： 7 2024-11-18
摘要： 為了減少多焊接機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃過程的時(shí)間以及算力需求，提出了基于有限狀態(tài)機(jī)理論的多焊接機(jī)器人協(xié)同規(guī)劃方法。以汽車側(cè)圍總成為焊接對(duì)象，使用混合遺傳-引力搜索算法(Genetic Algorithm-Gravitational Search Algorithm, GA-GSA)求解工作單元中各焊接機(jī)器人焊點(diǎn)分配問題，完成焊接路徑規(guī)劃。確認(rèn)焊接過程中各焊接機(jī)器人間碰撞區(qū)域，以精確建立互... （共7頁(yè)）

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