基于全局導向的智能車輛路徑規(guī)劃融合算法研究

摘要： 針對曲線道路的路徑規(guī)劃問題，本文提出一種基于全局導向人工勢場法的路徑規(guī)劃融合算法。考慮持續(xù)轉(zhuǎn)彎的彎曲道路工況，構(gòu)建基于變形柵格的柵格地圖；考慮道路環(huán)境中的行車風險，基于行車風險場理論優(yōu)化A~*算法啟發(fā)函數(shù)從而改進A~*算法。改進傳統(tǒng)人工勢場法的局限性及固有缺陷，在局部路徑規(guī)劃中考慮自車、環(huán)境車輛及障礙物的輪廓形狀，引入全局導向路徑進一步改進人工勢場法。以改進A~*算法規(guī)劃路徑為... （共10頁）