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考慮復(fù)雜擾動(dòng)的輕型商用車(chē)路徑跟蹤混合控制方法

汽車(chē)工程 頁(yè)數(shù)： 11 2024-09-25
摘要： 外界擾動(dòng)、模型不確定性和參數(shù)攝動(dòng)等復(fù)雜擾動(dòng)直接影響智能車(chē)輛路徑跟蹤控制的精度和行駛安全性。商用車(chē)的載重特性使其在行駛過(guò)程中受到的復(fù)雜擾動(dòng)更為明顯，為提升自動(dòng)駕駛商用車(chē)路徑跟蹤精度和平順性，提出一種路徑跟蹤混合控制方法。首先，建立魯棒性強(qiáng)的基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂破骱妥兓椒€(wěn)的增量式LQR控制器，其中增量式LQR的參數(shù)使用粒子群算法整定。然后，使用模糊控制器將兩者相結(jié)合，根據(jù)車(chē)速... （共11頁(yè)）

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