基于模型預(yù)測路徑積分和輸出調(diào)節(jié)的層級運(yùn)動控制

摘要： 由于車載平臺計算能力的限制，長控制/預(yù)測時域和短控制步長之間存在難以調(diào)和的矛盾。本文基于時標(biāo)分離思想推導(dǎo)了車輛平移運(yùn)動與平面姿態(tài)運(yùn)動解耦的必要條件，使得車輛的平移運(yùn)動控制器可以獲得更長的控制/預(yù)測時域，以便于生成類人跟蹤軌跡。車輛的平面姿態(tài)調(diào)整則基于更為精確的動力學(xué)模型和更短的控制周期來調(diào)節(jié)。此外，利用基于并行采樣及優(yōu)化的模型預(yù)測路徑積分策略來減輕非線性運(yùn)動規(guī)劃的計算負(fù)擔(dān)。最后... （共14頁）