摘要： 目前我國康復(fù)需求巨大，并呈現(xiàn)持續(xù)增長趨勢，康復(fù)機(jī)器人是解決這一問題的重要手段。針對(duì)現(xiàn)有下肢康復(fù)機(jī)器人在人機(jī)交互、訓(xùn)練方式及經(jīng)濟(jì)性等方面的局限，提出了一種采用柔索機(jī)構(gòu)的并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)下肢康復(fù)機(jī)器人，通過四根并聯(lián)分布的柔索實(shí)現(xiàn)對(duì)使用者下肢大范圍被動(dòng)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)。建立了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)模型，并對(duì)柔索驅(qū)動(dòng)中的滑輪摩擦力進(jìn)行了建模與辨識(shí)。針對(duì)使用者的每次使用所處位置不確定的問題，提出了... （共12頁）