摘要： 壓電驅動的并聯(lián)機構具有精度高、剛度大及動態(tài)特性好的優(yōu)點，可實現(xiàn)結構小型化，在微創(chuàng)手術操作領域具有廣闊應用前景。提出了一種可用于微創(chuàng)手術的毫米級壓電驅動并聯(lián)機器人。所設計微小機器人由兩片壓電雙晶片驅動，通過設計仿蜻蜓撲翼四桿放大機構將致動器的微小驅動位移轉化為末端基臂桿的大范圍轉動，引入平行四桿機構提高機器人的運動剛度和穩(wěn)定性。建立了機器人速度雅可比矩陣，通過分析靈巧度和全域性能... （共9頁）