面向異構(gòu)車輛的統(tǒng)一運動規(guī)劃方法

摘要： 為在統(tǒng)一的算法框架下，結(jié)合異構(gòu)車輛特有的運動特性生成差異化的規(guī)劃結(jié)果，提出一種依托于行為基元生成與選擇的運動規(guī)劃方法。首先，構(gòu)建融合駕駛行為數(shù)據(jù)與車輛運動學(xué)模型的基元優(yōu)化生成問題，通過建立具備時空耦合信息的駕駛行為約束條件，根據(jù)基元類別以及自身橫縱向耦合規(guī)律，引導(dǎo)行為基元庫的優(yōu)化生成；其次，在統(tǒng)一的行為基元擴展與選擇框架下，從行為基元庫中選取基元，并關(guān)聯(lián)為行為基元序列，生成軌跡... （共11頁）