融合灰色預(yù)測和卡爾曼濾波的車輛側(cè)向碰撞預(yù)警

摘要： 車輛碰撞預(yù)警是車輛主動安全控制關(guān)鍵技術(shù)，常需要利用準(zhǔn)確的車輛狀態(tài)信息進(jìn)行運動軌跡的高精度預(yù)測，再由運動軌跡預(yù)測模塊判斷安全碰撞預(yù)警時間內(nèi)是否存在碰撞風(fēng)險。為提高碰撞預(yù)警精度，建立以恒定轉(zhuǎn)彎率和加速度模型為狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程，平方根容積卡爾曼濾波器為估計算法的狀態(tài)估計方法，提高目標(biāo)車相對運動狀態(tài)的估計精度；提出融合灰色預(yù)測的車輛運動軌跡預(yù)測方法，通過灰色預(yù)測模型對量測變量進(jìn)行多步預(yù)測，... （共11頁）