基于動態(tài)軌跡規(guī)劃的自動駕駛車輛協同換道方法

摘要： 傳統的多車協同缺乏對目標隊列和換道車輛信息的有效利用，為考慮動態(tài)信息變化對換道過程的影響，本文提出基于動態(tài)軌跡規(guī)劃的自動駕駛車輛協同換道控制方法。首先，針對自動駕駛環(huán)境下單車進入車輛隊列的研究場景，提出基于實時動態(tài)信息的協同換道控制框架，在考慮換道車輛與目標隊列車輛的合作以及換道行為給目標隊列帶來影響的基礎上，構建非換道期間和換道期間的縱向協同控制模型；之后，在換道車輛發(fā)出換道... （共14頁）