空地?zé)o人集群自調(diào)節(jié)控制與動態(tài)路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對異構(gòu)感知條件下空地?zé)o人集群協(xié)同避障與導(dǎo)航問題，提出了集群隊(duì)形自調(diào)節(jié)控制與動態(tài)路徑規(guī)劃方法。首先，建立了無人機(jī)（UAV）與地面機(jī)器人的運(yùn)動、感知與通信模型，設(shè)計(jì)了空地?zé)o人集群協(xié)調(diào)運(yùn)動控制架構(gòu)，滿足異構(gòu)集群協(xié)同避障與導(dǎo)航的控制目標(biāo)。其次，提出了機(jī)器人集群隊(duì)形邊界動態(tài)生成方法，分別設(shè)計(jì)了形狀控制、個體避碰、編隊(duì)控制與導(dǎo)航控制分量，實(shí)現(xiàn)了基于動態(tài)邊界的集群隊(duì)形自調(diào)節(jié)控制。結(jié)合機(jī)器人... （共20頁）