摘要： 針對應(yīng)急搶險船舶在極端洪澇災(zāi)害時的路徑規(guī)劃問題，提出一種改進人工勢場法的路徑規(guī)劃算法，實現(xiàn)內(nèi)河應(yīng)急搶險船舶的快速精準(zhǔn)救援。由于傳統(tǒng)人工勢場法中存在局部極小點、目標(biāo)不可達等影響應(yīng)急搶險船舶救援的安全問題，通過改進斥力勢場函數(shù)解決了船舶在靠近障礙物的救援點時的目標(biāo)不可達問題；引入逃逸力避免了局部極小點問題。通過數(shù)值仿真試驗對比驗證，改進后的人工勢場法能夠幫助應(yīng)急搶險船舶在復(fù)雜的內(nèi)河... （共8頁）