艾灸機器人控制系統(tǒng)設計及灸法實驗研究

摘要： 針對傳統(tǒng)艾灸技法中煙霧大、易燙傷、勞作強度大等弊端，設計了一款智能艾灸機器人。采用“工控機+STM32”的分層系統(tǒng)架構。上層系統(tǒng)實現(xiàn)艾灸機器人各功能任務的調(diào)度執(zhí)行，控制機械臂運動完成施灸操作。下層系統(tǒng)實現(xiàn)各設備的驅動和關鍵信息的采集。兩層系統(tǒng)通過信息交互，協(xié)作完成智能少煙的施灸任務。根據(jù)各傳統(tǒng)灸法的施灸特點，設計機器人運動算法，使艾灸機器人能在保持良好運動學特性的前提下復現(xiàn)各種... （共8頁）

艾灸機器人 控制系統(tǒng) 軌跡規(guī)劃 STM32