摘要： 針對丘陵山區(qū)果園噴霧機器人作業(yè)路徑覆蓋率低、平滑性差和避障能力弱的問題，提出一種融合改進A~*和人工勢場(APF)算法的路徑規(guī)劃算法。通過優(yōu)化A~*算法估值函數(shù)、引入中間節(jié)點和非均勻三次樣條插值法，實現(xiàn)全局路徑規(guī)劃；并通過修正引力勢場函數(shù)和融合模擬退火算法，增強APF法的避障能力；提取全局路徑關(guān)鍵點作為子目標(biāo)點，采用APF算法進行二次規(guī)劃。結(jié)果表明：融合算法保證了路徑規(guī)劃的全局... （共5頁）