考慮操縱約束的無(wú)人艇海域全覆蓋路徑規(guī)劃

摘要： [目的]針對(duì)無(wú)人艇覆蓋作業(yè)任務(wù)面臨的路徑規(guī)劃運(yùn)動(dòng)約束，提出一種考慮無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)特性的海域全覆蓋路徑規(guī)劃方法。[方法]對(duì)于無(wú)障礙海域，利用多邊形海域覆蓋方法生成覆蓋路徑；對(duì)于障礙海域，采用梯形分解法將目標(biāo)區(qū)域分解成若干子區(qū)域，然后利用遺傳算法優(yōu)化各子區(qū)域間的鏈接路徑；基于無(wú)人艇操縱運(yùn)動(dòng)模型的預(yù)報(bào)軌跡集合，優(yōu)化轉(zhuǎn)彎路徑及與其相適應(yīng)的參考螺旋槳轉(zhuǎn)速，最終實(shí)現(xiàn)目標(biāo)海域全覆蓋。[結(jié)果]... （共9頁(yè)）