摘要： 針對(duì)機(jī)械臂容易在人機(jī)協(xié)作中發(fā)生碰撞的問(wèn)題，提出一種基于非線性擴(kuò)張狀態(tài)動(dòng)量觀測(cè)器的碰撞檢測(cè)方法。首先，通過(guò)離線參數(shù)辨識(shí)來(lái)識(shí)別未發(fā)生碰撞時(shí)機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型；然后，在該動(dòng)力學(xué)模型基礎(chǔ)上，將碰撞外力作為系統(tǒng)狀態(tài)變量，搭建了非線性擴(kuò)張狀態(tài)動(dòng)量觀測(cè)器；其次，在線計(jì)算出機(jī)械臂工作過(guò)程中的理論力矩，并考慮建模誤差和摩擦力設(shè)定力矩的時(shí)變閾值，當(dāng)實(shí)際力矩超過(guò)時(shí)變閾值時(shí)即認(rèn)為發(fā)生碰撞；最后，對(duì)機(jī)械... （共8頁(yè)）