三維運(yùn)動模式下的橋式吊車神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?/H1>

控制理論與應(yīng)用 頁數(shù)： 9 2023-11-15

摘要： 三維運(yùn)動模式下的橋式吊車具有更高的生產(chǎn)效率,但其定位與防擺控制也更具挑戰(zhàn)性.針對該問題,本文提出一種基于最小參數(shù)學(xué)習(xí)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制方法.首先,建立了包含機(jī)械摩擦力和空氣阻力的全驅(qū)動動力學(xué)模型,解決了系統(tǒng)由于欠驅(qū)動特性導(dǎo)致控制器難以設(shè)計的問題;隨后,設(shè)計了基于指數(shù)趨近律的滑?？刂破?引入徑向基函數(shù)(radial basis functions, RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的最小參數(shù)學(xué)習(xí)... （共9頁）

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