摘要： 針對多傳感器信息物理系統(tǒng)(CPS)在執(zhí)行器和傳感器遭受隱蔽性攻擊情況下的安全狀態(tài)估計(jì)問題,本文提出一種基于分布式檢測與告警切換的安全狀態(tài)估計(jì)方法.首先,利用卡爾曼濾波器組,構(gòu)建基于狀態(tài)差異的殘差信號,用于多傳感器的分布式檢測;其次,定義傳感器置信因子,建立基于檢測告警切換的安全狀態(tài)估計(jì)框架,設(shè)計(jì)攻擊情況下的攻擊隔離與狀態(tài)估計(jì)一體化算法;最后,利用四驅(qū)麥克納姆輪移動(dòng)機(jī)器人,搭建了... （共10頁）