摘要： 針對強電磁、強輻射及狹小深腔作業(yè)環(huán)境，設(shè)計一種具有軸向伸縮自由度的欠驅(qū)動蛇形機(jī)械臂。在3-RRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上，提出了采用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行動力傳輸?shù)碾p節(jié)串聯(lián)3-RRS機(jī)構(gòu)設(shè)計方案。多組雙節(jié)串聯(lián)3-RRS機(jī)構(gòu)通過繩索經(jīng)由套管和滑輪引導(dǎo)串聯(lián)，組成聯(lián)動單元。該聯(lián)動單元由3個電機(jī)驅(qū)動，可實現(xiàn)兩個方向的彎曲和軸向伸縮3個運動自由度。將多級聯(lián)動單元串聯(lián)，便得到了具有更高靈活性和適應(yīng)性的3-... （共7頁）