摘要： 設(shè)計(jì)了一種帶有反作用輪式自平衡機(jī)構(gòu)和六連桿彈跳機(jī)構(gòu)的新型彈跳自平衡機(jī)器人結(jié)構(gòu)。首先設(shè)計(jì)并計(jì)算機(jī)器人所用的反作用輪式自平衡機(jī)構(gòu)必要零件，以保障機(jī)器人可以在空中保持平衡并能平穩(wěn)落地。其次設(shè)計(jì)兩種彈跳機(jī)構(gòu)并選出能量利用率較高的方案。而后設(shè)計(jì)了一款具有能量?jī)?chǔ)存、維持和快速釋放的蓄能機(jī)構(gòu)以確保彈跳過(guò)程中較高的能量利用率。使用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析及樣機(jī)實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的可行性并探... （共6頁(yè)）