摘要： 針對(duì)二次型調(diào)節(jié)器(LQR)在自動(dòng)駕駛軌跡跟蹤中因權(quán)重系數(shù)矩陣Q和R選取困難而導(dǎo)致的控制精度低及穩(wěn)定性欠佳的問(wèn)題，提出一種基于改進(jìn)遺傳優(yōu)化算法的LQR橫向軌跡跟蹤控制方法?；诙杂啥溶?chē)輛動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建軌跡跟蹤誤差動(dòng)力學(xué)模型，添加帶有預(yù)測(cè)模塊的前饋控制來(lái)消除模型簡(jiǎn)化帶來(lái)的穩(wěn)態(tài)誤差的影響，通過(guò)控制器求解得到最優(yōu)前輪轉(zhuǎn)角控制量。最后，通過(guò)MATLAB/Simulink和Carsim搭... （共7頁(yè)）