摘要： 針對(duì)當(dāng)前軟指夾爪在水平方向抓取物體時(shí)側(cè)向形變量大、負(fù)載小的缺點(diǎn)，提出了一種在其軟指限制層內(nèi)復(fù)合彈性鋼片的方案。分別進(jìn)行了剛?cè)釓?fù)合的單指設(shè)計(jì)與實(shí)物制作、二指集成設(shè)計(jì)與實(shí)物制作、微型氣壓控制器的設(shè)計(jì)，搭建了一個(gè)簡(jiǎn)單的測(cè)試平臺(tái)，使用三種不同直徑的玻璃杯，對(duì)兩種二指手爪進(jìn)行了壓強(qiáng)-負(fù)載實(shí)驗(yàn)和負(fù)載-傾斜度實(shí)驗(yàn)。對(duì)照結(jié)果顯示:提出的這種方案改善了軟指夾爪側(cè)向受力情況、減小了抓取時(shí)的軟指?jìng)?cè)向... （共5頁(yè)）