摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)快速搜索隨機(jī)樹（RRT）算法在復(fù)雜環(huán)境中路徑規(guī)劃存在冗余節(jié)點(diǎn)過多以及規(guī)劃成功率低等問題。本文提出一種基于入口檢測(cè)策略以及啟發(fā)式動(dòng)態(tài)圓采樣策略相結(jié)合的改進(jìn)RRT路徑規(guī)劃算法ED-RRT。首先，該算法提出范圍尋找策略，在存在復(fù)雜環(huán)境中快速尋找到可以通行路徑。同時(shí)采用啟發(fā)式策略，優(yōu)化隨機(jī)點(diǎn)的選取，加快有效規(guī)劃速度，減少冗余分支的產(chǎn)生。其次，該算法引入貪婪算法來優(yōu)化路徑，解決冗... （共5頁）