摘要： 鑒于目前踝關(guān)節(jié)康復(fù)并聯(lián)機器人存在耦合程度高及康復(fù)模式單一的問題，難以滿足患者主動康復(fù)需求。文中從踝關(guān)節(jié)運動解剖學(xué)機理著手，首先，將踝關(guān)節(jié)康復(fù)需求映射到Plücker坐標(biāo)系中，得出患者主動康復(fù)需求運動螺旋；其次，設(shè)計可重構(gòu)踝關(guān)節(jié)康復(fù)并聯(lián)機器人構(gòu)型，并基于螺旋理論驗證該機構(gòu)自由度與所需運動螺旋的一致性；然后，通過D-H法計算該機構(gòu)運動學(xué)正反解；最后，求解該機構(gòu)的雅可比矩陣，并進行奇... （共7頁）