摘要： 針對(duì)目前熔融沉積(FDM)型3D打印機(jī)無法實(shí)現(xiàn)多姿態(tài)打印的問題，文中設(shè)計(jì)了一種基于內(nèi)外嵌套并聯(lián)機(jī)構(gòu)的6自由度多姿態(tài)3D打印機(jī)，并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。該3D打印機(jī)以內(nèi)嵌套(3-PSSSS)和外嵌套(3-PRS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)為主體，末端執(zhí)行器在內(nèi)并聯(lián)機(jī)構(gòu)直接控制和外并聯(lián)機(jī)構(gòu)間接控制下實(shí)現(xiàn)多姿態(tài)打印?；诼菪碚摚謩e分析內(nèi)外并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，再整合分析內(nèi)外嵌套并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度，驗(yàn)證其具... （共8頁）