摘要： 腿型配置對(duì)四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的影響極其重要，常見的4種腿型配置各有優(yōu)劣。為了分析四足機(jī)器人的不同腿型配置性能，建立四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；并對(duì)四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的姿態(tài)和足端軌跡進(jìn)行規(guī)劃；通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算求解出腿部關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)函數(shù)。采用SolidWorks與MATLAB/Simulink軟件聯(lián)合仿真，分析4種腿型配置質(zhì)心在運(yùn)動(dòng)空間中的偏移量和關(guān)節(jié)的能耗，評(píng)估出四足機(jī)器人的... （共8頁）