摘要： 為解決微小型蛇形機(jī)器人避障效率低和部分關(guān)節(jié)與障礙物發(fā)生碰撞的問題，提出一種新的基于模型預(yù)測控制的蛇形機(jī)器人全身避障策略以及適用于蛇形機(jī)器人獨(dú)特結(jié)構(gòu)的制導(dǎo)策略。所提出的避障策略既可在無障礙時(shí)準(zhǔn)確跟蹤期望路徑，也可在有障礙時(shí)高效避開障礙物，快速回歸到原路徑中。與現(xiàn)有僅可保證蛇形機(jī)器人頭部或質(zhì)心不與障礙物發(fā)生碰撞的策略不同，該策略能夠保證全部關(guān)節(jié)與障礙物不發(fā)生碰撞，且無需考慮最大碰撞... （共10頁）