摘要： 滾動(dòng)接觸式連續(xù)體機(jī)械臂具有良好的柔順性和靈活性，能夠更好地執(zhí)行非結(jié)構(gòu)化狹窄環(huán)境中檢修和探測(cè)等任務(wù)，但由于滾動(dòng)接觸單元堆疊構(gòu)型的不同，可能造成機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)時(shí)存在整體彎曲角和末端姿態(tài)角不一致的現(xiàn)象，從而影響機(jī)械臂的可達(dá)性。針對(duì)上述問(wèn)題，設(shè)計(jì)滾動(dòng)接觸式關(guān)節(jié)單元，提出三種不同堆疊構(gòu)型的連續(xù)體機(jī)械臂，通過(guò)坐標(biāo)變換方法建立機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；基于機(jī)械臂末端彎曲角和姿態(tài)角的數(shù)學(xué)模型，對(duì)比分析... （共11頁(yè)）