摘要： 仿人手在抓取物體時(shí)需具備運(yùn)動(dòng)自適應(yīng)性，在與非結(jié)構(gòu)環(huán)境交互時(shí)需體現(xiàn)出良好的柔順性和抓取剛度。為此，借鑒人類手指天然的剛軟柔性結(jié)構(gòu)及抓取特征，提出基于抓取剛度增強(qiáng)的剛軟耦合仿人手設(shè)計(jì)制造方法。首先，提出仿人手指的剛軟耦合設(shè)計(jì)原理及手指參數(shù)選擇方法，并將其擴(kuò)展應(yīng)用于多關(guān)節(jié)手指情況。其次，研究手指柔性體在抓取剛度增強(qiáng)前后外力作用下的變形情況，以實(shí)現(xiàn)兩指夾爪的穩(wěn)定抓取。在此基礎(chǔ)上，提出剛... （共13頁(yè)）