摘要： 針對六軸工業(yè)機(jī)器人在工作過程中可能與周圍環(huán)境和操作者發(fā)生碰撞的問題，提出基于巴特沃斯帶通濾波構(gòu)建二階動量觀測器的機(jī)器人碰撞檢測方法。通過機(jī)器人廣義動量與外力矩的解耦性關(guān)系，定義二階動量觀測器的觀測指標(biāo)為機(jī)器人理論動量與實際動量的偏差值，建立了基于二階動量觀測器的碰撞檢測模型，并利用巴特沃斯帶通濾波器來優(yōu)化觀測器增益以減小噪聲帶來的誤差，并通過仿真驗證了此碰撞觀測器的有效性。然后... （共13頁）