摘要： 為解決傳統(tǒng)概率路線圖法（Probabilistic Roadmap Method,PRM）效率低、路線冗余、路徑平滑度不夠等問題，針對機械臂避障路徑規(guī)劃提出了一種改進PRM。使用Sobol序列采樣方法提高概率路線圖的連通性，提升方法成功率；采用冗余節(jié)點剪枝與基于二分法插值的漸進路線修剪方法，使路徑更加趨近最優(yōu)解；最后，使用五次多項式插值方法對路徑進行了平滑處理，使機械臂運動更加... （共8頁）