基于人工勢(shì)場(chǎng)DDPG算法的移動(dòng)機(jī)械臂協(xié)同避障軌跡規(guī)劃

摘要： 為了提高移動(dòng)機(jī)械臂在狹窄通道和障礙物約束情況的避障軌跡規(guī)劃能力，提出一種人工勢(shì)場(chǎng)法(APF)和深度確定性策略梯度算法(DDPG)結(jié)合的改進(jìn)算法(APF-DDPG)。首先，對(duì)機(jī)械臂設(shè)計(jì)了APF規(guī)劃得到近似姿態(tài)，再將研究問題表示為馬爾科夫決策過程，設(shè)計(jì)了狀態(tài)空間、動(dòng)作空間和獎(jiǎng)懲函數(shù)，對(duì)規(guī)劃過程進(jìn)行階段性分析處理，設(shè)計(jì)了一種引導(dǎo)機(jī)制來過渡各控制階段，即避障階段由DDPG主導(dǎo)訓(xùn)練，目標(biāo)... （共10頁）