摘要： 面對復(fù)雜地形和具有動態(tài)障礙物環(huán)境中機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃的場景,RRT*-Connect算法存在效率低和路徑差等問題,提出一種基于改進(jìn)的RRT*-Connect機(jī)械臂動態(tài)避障路徑規(guī)劃算法。首先在RRT*-Connect算法中加入中間采樣點,引導(dǎo)兩棵隨機(jī)樹向中間采樣點生長,另外對采樣點加入可調(diào)約束參數(shù),通過調(diào)整約束參數(shù)實現(xiàn)對目標(biāo)偏向采樣和隨機(jī)采樣空間的控制。在動態(tài)避障階段,加入機(jī)械臂... （共8頁）