摘要： 針對傳統(tǒng)配準(zhǔn)方法效率低、收斂慢和精度低的問題，提出了一種顧及多幾何特征信息分類中心關(guān)鍵點(diǎn)的改進(jìn)ICP點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。首先點(diǎn)云進(jìn)行體素格網(wǎng)下采樣后，去除地面點(diǎn)，加快配準(zhǔn)效率；后采用協(xié)方差求解特征值進(jìn)行幾何特征信息分析非地面點(diǎn)云，再使用歐式距離法聚類。將聚類的中心點(diǎn)提取出作為關(guān)鍵點(diǎn)，通過FPFH算法對特征關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行描述，使同名特征中心關(guān)鍵點(diǎn)完成正確配對，得到初始變換估計矩陣；最后采用... （共8頁）